Игрой не предусмотрено такой возможности. Можно только схитрить и попробовать не выпускать родителя из комнаты пока, огородившись со всех сторон мебелью и убрав дверь, чтобы начать максимально заботиться о своих детях. Тогда может появиться такое сообщение, что дети вернулись из детского сада.

Также если остались прошлые сохранения, можно их загрузить. Если же вы уже вышли из игры после того как ребенка забрали, то можно попробовать зайти в папку с сохранениями игры и удалить последнее сохранение. Эти сохранения находятся в Документах, там есть папка "Electronic Arts", в ней "The Sims 4" и там "saves".

Еще один способ это использование читов: пригласите ребёнка в гости по телефону. Затем откройте консоль с помощью сочетания клавиш "Ctrl+Shift+C". Далее введите туда без кавычек "testingcheats true", таким образом вы откроете коды разработчика. Теперь напишите в консоли так же без кавычек "cas.fulleditmode". Теперь правой кнопкой мышки нажмите на этого ребенка и выберете "Добавить в семью". Затем можете использовать команду опять же без кавычек "testingcheats false", чтобы отключить коды разработчика.