Сколько нужно человек это будет зависеть от того, какой в этом замке гарнизон. В идеале, у тебя должно быть или больше воинов, или хотя бы опытные бойцы элиты.
Чтобы осадить подходишь к замку и там вылазит меню с действиями, один из вариантов будет осада. Здесь главное самому продержаться (если по войскам ты лучше гарнизона), т.к. при долгой осаде твои воины могут начать творить беспорядки.