Тут все просто, хотя я сам застрял минут на 5 на этом месте. Нужно подбежать к бойцу и выбрать действие и слева там появится выбор "Тащить" и что-то еще. Выбираем "Тащить" и персонаж закинет себе на спину раненного бойца и нужно будет отнести его к санитарной палатке. После чего этого бойца нужно будет положить и вылечить.